Neiegkeeten

DSPOWER huet am Joer 2013 ugefaangen an ass e Produzent, deen sech op Fuerschung an Entwécklung, Produktioun an Ausbildung fir Roboter-Servoen konzentréiert.intelligent Roboter-Servoen, Drohnen-Servoen a verwandte Accessoiren.

Zënter eiser Grënnung hu mir eis op d'Ufuerderunge vu Roboter an Drohnen-Servoen konzentréiert, a Servoprodukter entworf an entwéckelt, déi fir Roboterbenotzer gëeegent sinn.

Haut wäerte mir eis Léisunge fir Roboterarm deelen.

De Roboterarm iwwerhëlt d'Beweegungssteierung, genee wéi wann eng Séil a säi Stolskelett injizéiert géif ginn, an de Servo ass den onheemlech präzise Kommandant. An der Fuerschungs- an Entwécklungsworkshop vun DSPOWER kënne mir all Dag gesinn, wéi dës Komponenten aus Zeechnunge a lieweg mechanesch Dänzer transforméiert goufen.

Haut wëll ech Iech erzielen, wéi de Servo de Roboterarm sou flexibel funktionéiere léisst wéi e mënschlechen Aarm, wat souwuel präzis Zännrieder, déi matenee a Kontakt trieden, wéi och intelligent Planung involvéiert.

Wéi e Servo de Wénkel vun engem Roboterarm kontrolléiert

De Servo integréiert en héichintelligenten Feedbacksystem. E Potentiometer iwwerwaacht d'Positioun vun der Ausgangswell a Echtzäit nodeems en e Kontrollsignal kritt huet. Nodeems dës Positioun mat der Zilpositioun verglach gouf, passt en direkt d'Rotatioun vum Motor un.

Dëst ass ähnlech wéi wann ee mat der Hand en Objet beréiert, während een d'Aen ofschützt, wou d'Fanger kontinuéierlech kleng Upassunge maachen, bis déi präzis Positionéierung erreecht ass. De Servo, deen mir suergfälteg fir Botzroboter entwéckelt hunn, benotzt TTL-Seriellkommunikatioun, sou datt all Gelenk onofhängeg Positiounsdaten mellen kann.Dëst garantéiert, datt wann de Roboterarm am viraus agestallte Wénkel bleift, de Feeler manner wéi 0,5 Grad ass.

A prakteschen Uwendungen muss all Gelenk an engem Roboterarm a verschiddene Wénkelen koordinéieren. Zum Beispill, wann een eng gekippt Taass gräift, muss de Handgelenksservo eng 15-Grad-Kippung kompenséieren, während de Schëllerservo 30 Grad Ënnerstëtzung behält.

Dës Koordinatioun tëscht verschiddene Winkelen erfuerdert séier Reaktioune vun de Servoen. Mir benotzen e Metallgetriebe-System, dat d'Positiounsstabilitéit och ënner 85 kgf.cm Dréimoment behale kann, wéi zum Beispill d'Ermüdungsbeständeg Muskelen am Roboterarm ze addéieren.

Firwat ass et néideg, datt verschidde Servoen zesumme schaffen?

Een eenzegt Servo kann nëmme einfach Schwéngunge maachen, awer e Roboterarm muss mat der ultimativer Flëssegkeet vun enger mënschlecher Hand funktionéieren. Stellt Iech vir, Dir hält e Bic a schreift; dës Aktioun erfuerdert déi koordinéiert Bewegung vum Handgelenk, Ellbog a Schëller.

Am Fënnefachs-Roboterstaubsauger, deen vun eisem Partner entwéckelt gouf, d'Gelenkservoen vun der viischter Bühn droen d'Laascht, d'Gelenkservoen vun der mëttlerer Bühn kontrolléieren d'Ausféierungsbewegung, an d'Gelenkservoen vun der Ennbühn maachen fein Beweegungen. Dës Aarbechtsopdeelung ass wéi den Symphonieorchesterensemble tëscht den ënnerschiddlechen Instrumenter.

An engem Multi-Servo-System ass d'Timing-Kontroll besonnesch wichteg. Mir haten eemol e Fall, wou e Roboterarm beim Gräifen vun engem Ee geziddert huet. Mir hunn spéider entdeckt, datt dëst op eng Verspéidung vun 10 Millisekonnen an der Reaktioun vun den Handgelenk- a Fangerservoen zeréckzeféieren war. Duerch d'Verbesserung vun der PWM-Signalverdeelung konnten mir eng perfekt Synchroniséierung vun all de Servoen erreechen, wéi e trainéierte Chouer. Elo kann dëst System e réit Ee reibungslos gräifen, ouni et ze knacken.

Wéi beaflosst de Servo-Dréimoment e Roboterarm?

Dëst ass ähnlech wéi d'Gefill vun engem mënschlechen Aarm, deen ziddert.

Allerdéngs ass en héijen Dréimoment net ëmmer besser. En ze héijen Dréimoment erhéicht den Energieverbrauch a kann och zu sperrege Strukturen féieren. D'Servoen, déi mir fir Desktop-Roboter entwéckelt hunn, kënnen dat maachen.Erreecht déi delikatst Operatiounen mat engem Dréimoment vu 6,3 kgf.cmDe Schlëssel ass, den Dréimoment un d'Laaschtufuerderunge vum Roboterarm unzepassen, genee wéi wann een net ëmmer déi maximal Leeschtung muss verfollegen, wann een en Automotor auswielt.

Wéi ee Roboterarm Servo-Modell auswielt

Wann Dir e Servo-Modell auswielt, berécksiichtegt den Operatiounsszenario vum Roboter. Fir Uwendungen, déi dacks starten a stoppen, ass e digitale Servo mat enger Bremsfunktioun recommandéiert. Ee Clientfall, op deen mir gestouss sinn, huet sech mat enger automatiséierter Produktiounslinn beschäftegt, déi de ... erfuerdert huet.Roboterarm fir 20 präzis Stopp pro Minutt z'erreechenKonventionell analog Servoen géifen ënner kumulative Feeler leiden, während digital Servoen, mat hirer méi héijer Erfrëschungsrate, dëst Problem perfekt léisen.

D'Iwwereneestëmmung vun den Dimensiounen ass och entscheedend. An der Vergaangenheet hunn e puer Clienten Standard-Servoen a kompakt Roboteräerm placéiert, wat zu enger schlechter Wärmeofleedung gefouert huet. Mir hunn duerno e speziell entwéckelte 26mm Grëffservo entwéckelt, deen 40% méi kleng ass, awer en Dréimoment vun 3 kg·cm behält. Et ass wéi wann ee Kleeder fir e Roboteräerm schneide géif - en muss fräi Bewegung erlaben, ouni ze locker ze sinn.

Wat sinn d'Ënnerscheeder an de Servo-Kontrollprotokoller?

De PWM-Protokoll, ähnlech wéi e Beat-Beat-Leeder, iwwerdréit Befeeler iwwer Pulsbreet, während den TTL-Seriellprotokoll, wéi eng Konversatioun, méi komplex Parameteren iwwerdroe kann. Am DSPOWER-Laboratoire vergläiche mir dës zwee Protokoller dacks.

PWM ass gëeegent fir einfach Punkt-zu-Punkt-Steierung, wéi zum Beispill eng Luucht un- oder auszeschalten, währendTTL kann gläichzäiteg verschidde Feedbacksignaler kréien, wéi zum Beispill Positioun, Temperatur a Stroum.

Aktuell adoptéieren ëmmer méi Roboteräerm Hybridprotokoller, wéi zum Beispill eist Projet mat engem bionesche Roboteräerm. Basisbeweegunge benotzen PWM-Steierung fir Echtzäitleistung ze garantéieren, während d'Feinabstimmung mat TTL detailléiert Parameter iwwerdroe gëtt.

Dat ass wéi wann ee mam Auto fiert, wou een d'Pedale benotze muss fir d'Geschwindegkeet ze kontrolléieren an den Armaturenbrett fir de Status ze iwwerwaachen. Dës flexibel Konfiguratioun erlaabt et de Roboteräerm sech un ëmmer méi komplex Aarbechtsëmfeld unzepassen.

Wéi d'Genauegkeet vun der Servo-Kontroll verbessert gëtt

Fir d'Genauegkeet ze verbesseren, brauche mir souwuel Hardware wéi och Software. An der Hardware benotze mir 0,1 mm präzis gefräst Zännrieder fir de Spill vum Getriebe ze reduzéieren. E Client huet gemellte persistent 2mm Wackelen um Enn vum RoboterarmNom Ënnersichung hu mir festgestallt, datt dëst duerch e Spill vum Ingriff vun den Zännrieder verursaacht gouf.

Duerch den Ersatz vun den Zännrieder duerch eng schraubfërmeg Zännradstruktur gouf de Problem geléist. Dëst ass ähnlech wéi bei engem Auerwierk: d'Genauegkeet vun all Zännrad beaflosst d'Gesamtzäitmiessung.

Grad esou wichteg ass d'Software. Eist Anti-Shake-System prognostizéiert d'Trägheet vun der Bewegung vum Roboterarm a kompenséiert se am Viraus. Zum Beispill generéiert et bei engem Noutstopp e Réckwärts-Feinabstimmungssignal, fir en Iwwerschwemmungsverzögerung ze eliminéieren, deen duerch Trägheet verursaacht gëtt, ähnlech wéi en erfuerene Chauffer sanft d'Bremspedal dréckt, fir e reibungslosen, onbehënnerten Stop ze garantéieren.